หุ่นยนต์ตัวใดที่ใช้กำจัดผลที่ตามมาในเชอร์โนบิล

2024 ผู้เขียน: Seth Attwood | [email protected]. แก้ไขล่าสุด: 2023-12-16 16:17

ซีรีส์ "เชอร์โนบิล" ตั้งอยู่บนอันดับต้น ๆ ของการจัดอันดับรอบปฐมทัศน์ที่ดีที่สุดของปี 2019 อย่างมั่นใจ หลายคนชื่นชมความละเอียดถี่ถ้วนที่ผู้สร้างเข้าหาการสร้างสถานการณ์ที่น่าเศร้าของอุบัติเหตุที่โรงไฟฟ้านิวเคลียร์ขึ้นใหม่ อย่างไรก็ตาม ไม่ใช่ทุกอย่างในซีรีส์จะราบรื่นนัก และผู้ชมก็ดึงความสนใจไปที่รายละเอียดมากมายที่ไม่สอดคล้องกับความเป็นจริงอย่างชัดเจน

หนึ่งในนั้นคือหัวข้อของการใช้หุ่นยนต์ในการกำจัดผลที่ตามมาจากภัยพิบัติ บทบาทของพวกเขาในสิ่งที่เกิดขึ้นดูเหมือนจะเป็นตอน ๆ แม้ว่าในความเป็นจริงจะสังเกตเห็นได้ชัดเจนกว่ามาก เครื่องควบคุม MF-2 และ MF-3 ได้รับคำสั่งอย่างเร่งด่วนจากสหพันธ์สาธารณรัฐเยอรมนี ไม่ได้ออกแบบมาสำหรับปริมาณรังสีดังกล่าวและล้มเหลวอย่างรวดเร็ว

จากนั้นผู้เชี่ยวชาญจากศูนย์หุ่นยนต์หลักของสหภาพโซเวียตสถาบันวิจัยวิทยาการหุ่นยนต์กลางเลนินกราดและเทคนิคไซเบอร์เนติกส์ (TsNII RTK) ซึ่งนำโดย Yevgeny Yurevich ในตำนานก็มีส่วนร่วมในงานนี้

Yurevich ผู้ซึ่งถูกเรียกว่าบิดาแห่งหุ่นยนต์ในประเทศ เริ่มต้นด้วยการพัฒนาระบบลงจอดอัตโนมัติแบบนุ่มนวลสำหรับยานอวกาศ Voskhod ที่มีหลายที่นั่งลำแรก และในปี 1968 เขาเป็นหัวหน้าสำนักออกแบบทางเทคนิคไซเบอร์เนติกส์ซึ่งสถาบันวิจัยกลาง ของ RTK เพิ่มขึ้นในเวลาต่อมา ที่นี่เมื่อวันที่ 29 พฤษภาคม พ.ศ. 2529 ได้มีคำสั่งออกมาโดยเร็วที่สุด - ภายในวันที่ 15 มิถุนายน - เพื่อพัฒนาและส่งมอบชุด "วิธีการทางหุ่นยนต์สำหรับการกำจัดเศษซากจากอาณาเขตของโรงไฟฟ้านิวเคลียร์"

การลาดตระเวนในสถานที่

ตามที่เราบอกใน RTK คอมเพล็กซ์ชื่อ "แกมมา" มีการวางแผนที่จะรวมหุ่นยนต์สอดแนม หุ่นยนต์ปิ๊กอัพ หุ่นยนต์ขนส่ง และศูนย์ควบคุม หน่วยสอดแนมต้องตรวจสอบพื้นที่ที่จะทำความสะอาดและค้นหาสถานการณ์การแผ่รังสี หลังจากนั้นหุ่นยนต์หยิบสามารถเริ่มรวบรวมสิ่งของและบรรทุกสิ่งของเหล่านั้นขึ้นรถขนส่ง Yurevich บินไปที่เชอร์โนบิล

จากการศึกษาสถานการณ์ ณ จุดนั้น เขาได้ประสานงานกับเพื่อนร่วมงานของเขาในเลนินกราดอย่างต่อเนื่อง ซึ่งทำงานในเวลานั้นโดยไม่พูดเกินจริงตลอด 24 ชั่วโมงในกะ 12 ชั่วโมงสองครั้ง RTK อธิบายให้เราฟังถึงวิธีการจัดระเบียบกระบวนการ: “อันดับแรก หัวหน้านักออกแบบชี้แจงที่สถานีถึงรายละเอียดเฉพาะของงานที่จะทำและข้อกำหนดที่เกี่ยวข้องสำหรับหุ่นยนต์ ข้อมูลเหล่านี้ถูกโอนไปยังนักพัฒนาทางโทรศัพท์ หลังจากการอภิปราย ได้มีการจัดทำวิธีแก้ปัญหาทางเทคนิคหลักและกำหนดระยะเวลาในการส่งมอบหุ่นยนต์ตัวต่อไป หุ่นยนต์ที่ผลิตขึ้นถูกส่งโดยเที่ยวบินพิเศษไปยังเคียฟ"

งานของวิศวกรที่สถานีเองนั้นได้รับความช่วยเหลือจากทีมงาน 15-20 คนเข้ามาแทนที่กัน “มีเพียงอาสาสมัครเท่านั้นที่รวมอยู่ในการสำรวจ” RTK เน้นย้ำ พวกเขาอยู่ในโรงเรียนอนุบาลเก่าซึ่งอยู่ห่างจากสถานีไม่กี่สิบกิโลเมตรซึ่งเป็นที่ตั้งสำนักงานใหญ่สำหรับการกำจัดผลที่ตามมาจากอุบัติเหตุ

ลำแรกที่มาถึงคือเครื่องบินลาดตระเว ณ แบบมีล้อ RR-1 ซึ่งได้ทำการวัดระดับรังสีและกำจัดพื้นที่ที่อันตรายเกินไปสำหรับผู้คน เป็นเวลาหลายวัน หุ่นยนต์ได้ตรวจสอบห้องกังหันของหน่วยกำลังที่สามและทางเดินของ "เดียวกัน" ที่สี่ทำงานในพื้นที่ที่มีรังสีถึง 18,000 R / h ผู้ปฏิบัติงานจัดส่งหุ่นยนต์น้ำหนักเบาด้วยตนเอง

อย่างไรก็ตาม บนหลังคาซึ่งเป็นไปไม่ได้หรืออันตรายเกินกว่าที่ผู้คนจะได้รับ เฮลิคอปเตอร์ถูกหย่อนลงในภาชนะไม้อัด ย้ายปลายสายควบคุมอีกด้านไปยังหลังคาที่อยู่ติดกัน ซึ่งเจ้าหน้าที่รับจากภาคกลางรับไว้ สถาบันวิจัย วทท.

RR-1

น้ำหนัก: 39 กก. ความเร็ว: 0.2 ม. / วินาที ทำงาน: ตั้งแต่วันที่ 17 มิถุนายนถึง 4 กรกฎาคม 1986 (RR-1) ตั้งแต่ 27 มิถุนายนถึง 6 กรกฎาคม 1986 (RR-2) การสำรวจหุ่นยนต์แบบล้อเลื่อนที่ติดตั้งกล้องโทรทัศน์และเครื่องวัดปริมาณรังสีในช่วง 50 ถึง 10,000 R / h มันถูกควบคุมและป้อนด้วยสายเคเบิลมันถูกเสริมด้วยเครื่องจักรที่คล้ายกัน PP-2 ซึ่งถูกแทนที่ด้วย PP-3 และ PP-4 เวอร์ชันดัดแปลง ในภาพ - ตัวอย่างทดลองของ PP-1

ทางออกของรถปราบดิน

“จากผลการสำรวจครั้งนี้ ปรากฏว่าเทคโนโลยีการใช้หุ่นยนต์นี้ไม่เหมาะสม” RTK กล่าว “งานหลักจำนวนมากจำเป็นต้องทำความสะอาดพื้นที่ขนาดใหญ่จากกากกัมมันตภาพรังสี ส่วนใหญ่อยู่บนหลังคา” จากสิ่งนี้ ผู้พัฒนาของสถาบันวิจัยกลางของ RTK เปลี่ยนทิศทางและเริ่มทำงานกับรถปราบดินหุ่นยนต์ และในไม่ช้าเครื่องจักรของซีรีย์ TR ก็เริ่มมาถึงเชอร์โนบิล

พวกเขาถูกควบคุมจากระยะไกล: บางส่วนด้วยสายเคเบิล บางส่วนโดยวิทยุ และแตกต่างกันอย่างเห็นได้ชัดในระบบป้องกันและโดยทั่วไปในการออกแบบ ครีเอเตอร์ของพวกเขาต้องเผชิญกับงานดังกล่าวเป็นครั้งแรก และพวกเขาต้องเลือกโซลูชันที่ดีที่สุดในขณะเดินทาง ปัญหาใหม่ ๆ ถูกค้นพบอย่างรวดเร็วมากขึ้นเรื่อย ๆ - การใช้แบตเตอรี่อย่างรวดเร็วความไม่น่าเชื่อถือของการสื่อสารทางวิทยุและอิเล็กทรอนิกส์ในสภาวะที่มีรังสีสูงและพวกเขาได้รับการแก้ไขทีละขั้นตอน

รถปราบดินรุ่นแรก TR-A1 ใช้สำหรับทำความสะอาด 1,500 ตร.ม. ม. ของหลังคาของกอง deaerator - ห้องเทคนิคที่อยู่ติดกับห้องโถงกังหันของโรงไฟฟ้านิวเคลียร์โดยตรงและต่อมาใช้เพื่อทิ้งกากกัมมันตภาพรังสีลงในรูของหน่วยพลังงานที่ 4 จากหลังคาที่อยู่ด้านบน โดยรวมแล้วรถใช้เวลาสุทธิประมาณ 200 ชั่วโมง - มากกว่าที่มันอาจดูเหมือนหลังจากดูซีรีส์

แบตเตอรี่ของ TR-B1 ที่ปรากฏในเวลาต่อมาถูกแทนที่ด้วยเครื่องกำเนิดไฟฟ้าเบนซินที่มีถังขนาด 15 ลิตร ซึ่งให้การทำงานแบบอัตโนมัติได้นานถึงแปดชั่วโมง มันถูกควบคุมโดยวิทยุแล้ว และหากจำเป็น มีดของรถปราบดินสามารถถอดออกและแทนที่ด้วยเลื่อยวงเดือนสำหรับตัดวัสดุมุงหลังคาบนหลังคา

ในที่สุด ในเดือนสิงหาคม 186 ของปี รถปราบดิน TR-G1 และ TR-G2 มาถึงที่เกิดเหตุ ซึ่งมีความคล่องตัวเพิ่มขึ้นและต้านทานการแผ่รังสีได้สูง

TR-A1 และ TR-A2, สถาบันวิจัยกลาง มทส.

TR-A1 และ TR-A2 ต่างกันแค่ในเฟรมเท่านั้น TR-A1 น้ำหนัก: 600 กก. ความสามารถในการบรรทุก: 200 กก. ระยะการล่องเรือ: 12 กม. ทำงาน: 200 ชั่วโมง หุ่นยนต์ล้อหนักพร้อมเครื่องมือการทำงานที่แนบมาในรูปแบบของมีดรถปราบดินและถัง อุปกรณ์ออนบอร์ด: กล้องสแกนทีวี, สถานีวิทยุ R-407, แบตเตอรี่ STs-300 สองก้อนพร้อมแหล่งพลังงานสำรอง, ชุดควบคุมและศูนย์ควบคุมแบบพกพาพร้อมสายเคเบิลยาว 150 ม. Tr-A2 ซึ่งตามมานั้นมี การออกแบบที่คล้ายกันและแตกต่างเฉพาะในกรอบสำหรับการขนส่งและติดตั้งฟิล์มกันฝน

ติดตามยานพาหนะ

เซมิคอนดักเตอร์ในสมัยนั้นไม่สามารถทนต่อปริมาณรังสีที่รุนแรงได้ และสำหรับหุ่นยนต์ TR-G พวกเขาพยายามถ่ายโอนวงจรอิเล็กทรอนิกส์ทั้งหมดไปยังจุดควบคุมที่เชื่อมต่อกับเครื่องจักรด้วยสายเคเบิล ทุกอย่างที่ไม่สามารถถ่ายโอนได้จะถูกแทนที่ด้วยวงจรรีเลย์ที่เชื่อถือได้และจ่ายไฟผ่านสายไฟด้วย

โดยทั่วไปแล้ว วิศวกรจะต้องแยกสายเคเบิล และเลเยอร์ของสายเคเบิลก็ปรากฏขึ้นบนหุ่นยนต์ตัวสุดท้ายที่มาถึงโรงไฟฟ้านิวเคลียร์เชอร์โนบิล ต้องขอบคุณพวกเขา สายเคเบิลยังคงตึงเล็กน้อยตลอดเวลา ซึ่งไม่รวมการชนกับมันและจับสิ่งกีดขวาง

ยานพาหนะสอดแนมแบบมีล้อไม่สามารถเดินทางไปได้ทุกที่ ดังนั้นยานพาหนะคู่ถัดไป (PP-G1 และ PP-G2) ก็ได้รับแท่นติดตามเช่นกัน หุ่นยนต์น้ำหนัก 65 กิโลกรัมสามารถพัฒนาได้สูงถึง 0.3 m / s และทำให้สามารถตรวจสอบสถานการณ์ในใจกลางของภัยพิบัติ - รอบความล้มเหลวของหน่วยพลังงานที่สี่ ทำได้เพียงส่งยานพาหนะหนักไปยังตำแหน่งงานด้วยความช่วยเหลือของเฮลิคอปเตอร์ และที่นี่อีกครั้งวิศวกรต้องทำงานหนัก

พวกเขาพัฒนาระบบโทรทัศน์สำหรับนักบินด้วยกล้องที่ติดตั้งบนสายเคเบิลที่ล็อคสินค้าและจอแสดงผลในห้องนักบิน กระบวนการนี้ชวนให้นึกถึงการจอดรถโดยหันไปทางกล้องมองหลัง โดยมีความแตกต่างที่ทุกอย่างเกิดขึ้นบนท้องฟ้าเหนือเครื่องปฏิกรณ์ที่อันตรายถึงตาย “สิ่งที่อันตรายที่สุดคือหุ่นยนต์สอดแนมตัวแรกของสระ Bubbler ซึ่งอยู่ใต้หน่วยพลังงานระเบิด ซึ่งพลังรังสีสูงถึง 15,000 เรินต์เกนต่อชั่วโมง” Yevgeny Yurevich เล่าในภายหลัง "คนที่มองเข้าไปในนรกนี้ถึงวาระแล้ว"

TR-G1

น้ำหนัก: 1400 กก. ความเร็ว: 0.12 ม. / วินาที หุ่นยนต์ติดตามงานหนักพร้อมมีดดันดินติดตั้งเครื่องมือทำงาน การควบคุมและการจ่ายไฟ - ผ่านสายเคเบิล 200 เมตร

สถาบันวิจัยกลาง RTK

พี่ชายของ TR-G1 คือ TR-G2 "Antoshka" ที่ถูกติดตาม

สิ้นสุดและเริ่มต้นใหม่

เครื่องจักรของสถาบันหุ่นยนต์และองค์กรอื่น ๆ ของสหภาพโซเวียตรวมถึง VNIITransmash ซึ่งจัดหา STR สำหรับการขนส่งเฉพาะคู่ - "ยานสำรวจดวงจันทร์" ที่ปรากฏในซีรีส์เดียวกันทำงานเพื่อกำจัดผลที่ตามมาจากอุบัติเหตุ อย่างไรก็ตาม การมีส่วนร่วมของสถาบันวิจัยกลางแห่ง RTK กลายเป็นสิ่งที่สำคัญที่สุด: ในสองเดือน พวกเขาไม่เพียงแต่ปรับปรุง MFs ของเยอรมันให้ทันสมัยเท่านั้น แต่ยังส่งหุ่นยนต์ลาดตระเวน เก็บเกี่ยว และขนส่ง 15 ตัวไปยังเชอร์โนบิลด้วย

บริการของพวกเขาซึ่งเริ่มในเดือนมิถุนายน พ.ศ. 2529 สิ้นสุดในเดือนกุมภาพันธ์ พ.ศ. 2530 ตามที่เยฟเจนีย์ยูเรวิชเองพวกเขาเปลี่ยนงานของคนหลายพันคนซึ่งปฏิบัติการในพื้นที่ที่อันตรายที่สุด ในระหว่างการชำระบัญชีผลที่ตามมาจากอุบัติเหตุที่เชอร์โนบิล หุ่นยนต์ได้ตรวจสอบพื้นที่มากกว่า 15,000 ตร.ม. เมตร ของสถานี อาณาเขตและหลังคา และเคลียร์พื้นที่ประมาณ 5,000 ตร.ม. เมตร

สถาบันวิจัยกลางของ RTK เชื่อว่าภัยพิบัติครั้งนี้กลายเป็นโศกนาฏกรรม แต่เป็นประเด็นสำคัญที่หุ่นยนต์สุดขั้วในประเทศเริ่มต้นขึ้น - รถลาดตระเวน นักวิจัย นักกู้ภัย … พบวิธีแก้ปัญหาเชิงแนวคิดที่สำคัญบางอย่างและดำเนินการที่นี่ นำไปใช้ในเครื่องจักรที่ทันสมัย - กลุ่ม งาน การออกแบบโมดูลาร์และอื่น ๆ อย่างไรก็ตาม เราได้เขียนเกี่ยวกับเรื่องนี้ไปแล้ว